目前，在工业自动化装配行业中，柔性自动化供料系统的应用己经越来越广，具有大量的市场需求，但是我们真的对柔性供料的历史了解吗，今天丹尼克尔为大家整理了柔性供料的发展历程，让我们来了解一下吧。

柔性供料的发展历程

1940年，Alan Turing把电脑看作是通用处理器，因为他们可以处理任意格式的数据，而对于自动化生产来讲，一台可以按照一定要求将零件定向排列的通用翻转机械也是不可或缺的。Dadi等人在文章中认为上料机系统是柔性装配中非常重要的一个环节，同时也是大障碍。

在1988年，索尼公司的工程师开发了一款名为APOS（Advanced Parts Orientation System）系统，可被用于多种不同类型零件的小批量自动装配系统中。随着该套系统的建立，柔性化自动上料机的课题也由此引出，该课题的目标是开发一款可适用于小批量自动装配系统的自动上料机，当产品的零件发生更改时，无需再对上料机进行修改以减少整个产线升级的周期。

1994年Carlisle等人提出了一套与高速机械臂、机械视觉系统相结合的柔性供料系统，通过使用该种系统，当料件发生改变时，仅需对视觉系统中的参数做修改便可完成产线升级的操作。在1996年Nesnas提出的系统中，相机系统有了较大的改进，它可以捕捉每一个零件的位置和方向，随后机械手将零件逐个摆放至目标位置。1997年，Akella等人又提出了一种1 JOC（1 Joint Over Conveyor）的单轴系统，该系统可在传送带上将零件逐一摆放至指定的方向，为后续的自动上料做好准备。1999年，Kevin等人又将1 JOC的系统简化，提出了一套可在匀速传送带上使用的Toppling-Knocking系统，通过推倒以及敲击动作来使料件呈现指定的姿态。

近年来随着视觉系统和工业机器人越来越成熟，结合机器视觉上料的系统也得到了飞速发展，下图为丹尼克尔公司生产的柔性供料系统，包括了柔性料仓和柔性振动盘，通过抖动将料仓中的料件抖到下方的柔性振动盘中，柔性振动盘通过不同模式的抖动实现翻转和移动，外部连接的视觉系统通过拍摄盘面上方的物料图片，判断是否有满足机器人夹取要求的物料，通过跟机器人通讯来完成抓取过程，整个流程如下图所示。

基于柔性振动盘机器人视觉抓取流程

丹尼克尔柔性供料系统

通过此类柔性振动盘，当物料的特征发生改变时，无需再对柔性振动盘本身进行更改，只需对视觉系统进行编程，修改相应的参考特征即可，大大缩短了产线的更新周期，降低了更新成本，提高了生产效率。