柔性振动盘（又称柔性振动器、柔性供料器）的核心卖点不是“盘”，而是“柔性”二字：在同一台设备上，无需更换治具即可兼容多种形状、尺寸甚至表面极不规则的零件。实现这一柔性的关键，就在于振散与聚拢两种看似相反、实则互补的振动形态，以及背后那一套可精细调节的振力系统。

柔性振动盘上料盘中的电机采用圆柱型音圈电机马达，上料盘中的音圈电机四个为一组，其作用是通过控制行程和频率来控制上料盘内零件的前进、后退、向左、向右和正反面的翻转，从而控制被抓取的零件使终保持在工业相机所能识别零件正反面的范围之内，同时配置的音圈电机根据物料大小频率及振幅要求不一样可以选择不同推力和行程。

音圈电机提供高频振动和低频振动两种模式。通过系统控制相位、功率和频率来实现柔性振动盘控制器控制上料盘，其中频率值决定着合适的振型；相位决定着音圈电机先后动作顺序；频率决定着振动的强弱。当需要柔性振动盘实现聚拢效果时，将频率范围调整为80~90Hz高频率，平行的两组音圈电机相位差90度，可使零件聚拢于料盘上，当需要柔性振动盘实现振散效果时，将频率范围调整为70~75Hz低频率，4个音圈电机同频同幅振动，可使零件振散均匀分布，让零件分布变得规律，对简化和优化机器人的运动轨迹提供帮助。

那该如何调试柔性振动盘的振动力呢？

1.确定物料固有频率：通过实验或查阅资料，了解目标物料的共振频率范围。物料越小、越轻、越硬，频率越高；反之越低。

2.调节控制器频率：使用柔性振动盘控制器，将音圈电机频率设定在接近物料固有频率附近。使物料处于“活跃状态”，利于定向移动。

3.观察物料运动状态：投入少量物料，观察其是否顺利沿轨道移动并形成排列。若堆积/跳跃→振力过大；若停滞/散乱→振力过小。

4.微调相位参数：通过控制器微调音圈电机间的相位差，优化相干波形态。可改善物料运动方向性与均匀性。

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