柔性振动盘主要的2个功能是将精细零件进行聚拢与振散，以方便机器人拾取，那么柔性振动盘是如何聚拢与振散的，下面将详细解答一下。

丹尼克尔柔性振动盘上料盘中的电机采用圆柱型电机马达，上料盘中的电机四个为一组，其作用是通过控制行程和频率来控制上料盘内零件的前进、后退、向左、向右和正反面的翻转，从而控制被抓取的零件使终保持在工业相机所能识别零件正反面的范围之内，同时配置的电机根据物料大小频率及振幅要求不一样可以选择不同推力和行程。

电机提供高频振动和低频振动两种模式。通过Multi-feeder系统控制相位、功率和频率来控制上料盘，其中频率值决定着合适的振型；相位决定着电机先后动作顺序；频率决定着振动的强弱。当需要柔性振动盘实现聚拢效果时，将频率范围调整为80~90Hz高频率，平行的两组电机相位差90度，可使零件聚拢于料盘上，当需要柔性振动盘实现振散效果时，将频率范围调整为70~75Hz低频率，4个电机同频同幅振动，可使零件振散均匀分布，让零件分布变得规律，对简化和优化机器人的运动轨迹提供帮助。

当柔性振动盘聚拢移动模式效果一般，无法均匀聚中移动，或聚中移动速度很慢的时候可以从以下几个方面来分析：

首先检查放置上料盘台面是否严重倾斜，固定台面重量及刚性是否足够；并尝试在Multi-feeder系统上调整频率值，看是否有所改进；

其次排除是否有振动部位的拧紧螺钉松脱；

考虑电机的接线是否正确，电机铝簧顶丝是否松脱或4个电机的出力一致性偏差是否较大。

以上便是柔性振动盘实现聚拢与振散的原理，希望可以为大家解惑。