目前的螺钉上料机普遍采用定点输送，定点抓取或定点拧紧。对某些特殊要求，如：装入体或装配体品种多样，需要对不同的三维坐标进行调整。传统的螺钉给料机通过振动或排列将螺钉输送到准确的位置，然后由机械手或拧紧枪自动或手动操作：手动操作需要提高手动操作的要求，失去解放生产力的意义；由于成本和单一产品的限制，自动操作几乎无法实现一般规格的产品。另一个例子是：传统的螺钉给料机通常是一对一的，一对二或一对多需要根据不同的机械手结构进行分布。此外，机械手的结构形式和成本也不同。传动精度高的直线模块越来越成熟，成本优势明显。多轴控制器的技术也越来越成熟，但各品牌的成本却大不相同。

操作流程：

（1）振动给料调频器将给料频率数据传输给处理器，处理器接收给料频率数据，调整振动频率；

（2）视觉控制器实时监控装配孔的位置坐标，并将位置坐标数据传输给处理器PLC。处理器接收位置坐标数据后，根据输出点的位置坐标计算三坐标插入补充值，并向三轴模块控制器发送命令，部署三轴伺服电机的扭矩和速度；

（3）视觉控制器实时监控装配孔的位置坐标，并将位置坐标数据传输给处理器。接收位置坐标数据后，将模拟量脉冲信号输出到机器人控制器。

（4）视觉控制器进入工件视觉照片，进入孔位置，收集和捕捉进入孔位置的圆点坐标，计算进入孔位置的中心点坐标，通过输出点坐标差计算，将多个坐标差发送到处理器，处理器根据进入孔出脉冲信号到三轴模块控制器，控制模块位移。

（5）视觉控制器计算孔中心点坐标后，将中心点坐标发送到处理器，控制机器人抓取工件，并将工件放置在指定位置。

在完整的装配动作完成后，处理器指令视觉控制器拍取照片，判断螺钉安装是否遗漏；对于有遗漏或异常装配的情况进行报警。

丹尼克尔柔性螺钉给料器包括处理器、振动给料调频器、视觉控制器、三轴模块控制器和机器人控制器；视觉控制器用于视觉分析，并向处理器提供视觉分析结果；处理器与振动给料调频器和机器人控制器进行数据交互；处理器用于向振动给料调频器和机器人控制器发送控制命令；振动给料调频器用于向处理器发送给料频率数据，并根据处理器命令调整给料频率；三轴模块控制器用于控制三轴模块位移；机器人控制器用于控制机器人抓取和释放工件。